Termenul omidă desemnează un dispozitiv mecanic articulat care face posibilă asigurarea transmiterii masei unui vehicul la sol prin distribuirea acestuia pe o suprafață mai mare decât suprafața de contact a roților acestui vehicul.
Pista este întinsă pe o serie de roți aliniate, dar suspendate independent, acționarea este realizată de o roată specială, o treaptă de viteză numită „ pinion ”. Un set de roți fără contact cu solul susține partea superioară a pistei.
Vehiculele pe șenile sunt proiectate pentru utilizare în afara terenului, inclusiv pentru terenuri foarte moi. Pentru direcție, aceste vehicule pot include un ax din față direcțională (este apoi desemnată de halftrack sau halftrack ) sau de a folosi o diferență de viteză între calea cea bună și pista din stânga: vehiculul va porni pe marginea pistei cel mai lent . În plus, acest din urmă sistem are avantajul de a permite manevrele de întoarcere pe loc.
Rezervorul Chenille Leclerc din anii 1990 .
Rezervor de chenilă M4 Sherman din 1940 .
Mâncăr mic folosit în industria vinului.
Hutter a urmărit basculantul.
ARGO ATV , cu adăugarea de piese.
O omidă, în sensul tehnologiei de locomoție terestră, este o bandă continuă într-o buclă închisă (în formă de inel), în contact cu solul, care are în interior reliefuri (sau șanțuri) ghidaje pentru role (precum și o configurație forma dinților de antrenare a pinionului) și, la exterior, știfturi. Principiul omidei poate fi văzut ca un mijloc de prezentare mecanică a unei suprafețe pregătite în fața roților care avansează pe orice teren.
Șină flexibilă aici formată din benzi de cauciuc întărite.
Omida articulata de tip Carden-Loyd Pidwell. Observați formele suprapuse ale două verigi succesive pentru a menține pivotul articulației.
Urme articulate . Observați diferitele unghiuri formate din două legături succesive.
Cale articulată Carden-Loyd Pidwell .
Omidă specială atipică și ajurată , care se rotește în jurul unei cutii rigide formând o sanie.
O pistă nu trebuie să patineze, adică să alunece fără să avanseze din lipsă de aderență. De asemenea, este în general prevăzut cu știfturi sau tampoane, care sunt forme de relief situate pe fața exterioară a benzii. O patină este pur și simplu un știft proeminent, care are avantajul de a fi mai puțin agresiv la sol. Este, de exemplu, un paralelipiped din cauciuc. Știfturile de prindere și agresive accelerează degradarea solului : forma și înălțimea știfturilor sunt studiate ca un compromis între prindere și degradare.
Rețineți forma rotunjită (special concepută pentru a prinde pământul fără a o deteriora prea mult) a cramponilor din oțel, atașați la plăci.
Cramponi cu înălțime redusă, cu unghiuri ascuțite.
Rețineți crampoanele eșalonate ale acestei piste formate din 5 benzi standard capsate în paralel.
Omidă tipică Holt. Cramponi în lame drepte perpendiculare pe traiectorie.
Știfturile largi și plate ale acestei căi flexibile (jumătate de cale Citroën P19B) pot fi numite patine.
Observați tampoanele de cauciuc care lasă urme în formă de V pe sol cu vârful îndreptat înapoi.
Șină metalică ale cărei legături poartă 2 plăcuțe mari de cauciuc.
Fiecare verigă a acestei căi metalice Pidwell poartă 3 plăcuțe de cauciuc.
Este întregul dispozitiv mecanic care reține, ghidează și conduce pista asociată. (În scopul descrierii, se poate distinge mai mult sau mai puțin clar de carena ( șasiul , caroseria) vehiculului. Poate fi împărțită într-un set de roți aliniate care sunt fixate de elementele de suspensie).
Pinionul și scripetele de ghidare servesc, de asemenea, ca role de șenile.
Tren clasic cu cale Holt . Observați cele 9 role fixate rigid de o bară.
Observați inutilitatea și lipsa unei role de sprijin pe acest tren pe șenile de tip Christie . Trecerea unui zid mic.
Angrenaj cu șenile triunghiulare , țiganul fiind situat la vârful superior al triunghiului, există, prin urmare, 2 fulii de întoarcere pe acest Caterpillar D9.
Reglarea tensiunii șinei prin translarea fuliei de retur.
Mecanism excentric reglabil cu șurub melcat.
role de sprijin împletite în 2 rânduri.
Role alternative formate dintr-o singură roată și perechi de roți offset.
Fiecare ax de rulment are un grup de 2 role și un al treilea offset ( Panzer VI , Tigre I ).
role de sprijin împletite în 4 rânduri.
Rolele se împleteau cu o jumătate de șină cu roțile din față care nu conduc.
Pietricele împletite dispuse pe 4 rânduri.
Multe sisteme existente sau au existat, recurg la organe precum: boghiul , pendulul , brațul oscilant , suspensia Christie , arcul cu foi , arcul elicoidal (denumit elicoidal), bloc elastic din cauciuc , bara de torsiune , clapeta , suspensia hidropneumatică . O soluție de bază și economică constă în utilizarea boghiilor de roți obișnuiți cu anvelope (cu risc de înțepături). Suspensia trebuie să fie evident mai fermă pentru rolele extreme și mai moale pentru rolele centrale.
Echilibrator care susține 2 boghiuri, el însuși suspendat de un arc de foi.
Suspensie cu arc cu frunze suplimentată cu role pneumatice.
Arc suspensie care susține un braț oscilant.
Pista Carden-Loyd Pidwell și șefii săi de ghidare pe fața internă. De asemenea, vedem pinionul cu un rând de dinți și un arc elicoidal.
Rețineți țiganul, fulia de întoarcere, cele 2 role de susținere, cele 3 arcuri de suspensie spiralate asociate celor 6 role de rulare care sunt grupate în perechi pe brațe oscilante.
Lămpi suspendate Horstmann. Rețineți cele 4 arcuri de suspensie lungi și cele 4 role transportoare cu inel de cauciuc.
Principiul barei de torsiune.
În această imagine barele de torsiune nu sunt vizibile. Pidwell cu un rând de șanțuri de ghidare cu o grosime de cauciuc pe fața interioară.
Într-un vehicul cu șenile, transmisia îndeplinește funcțiile de tracțiune și direcție (cu excepția cazului specific snowmobilelor). Deoarece direcția este obținută prin conducerea independentă a fiecărei piste la o viteză diferită, designul unei transmisii este în mare parte inspirat de alte mecanisme cunoscute și utilizat în altă parte, a se vedea: ambreiaj (unul pe fiecare parte), diferențial , cutie de viteze , variator de viteză mecanic , hidrostatic sau transmisie electrică ...
Clasificarea după numărul de omizi Snowmobile cu pistăLa snowmobile , tracțiunea este asigurată de o singură cale, iar direcția se obține prin pivotarea celor două schiuri din față.
Vehicule cu două căiPentru mișcări de greutate excepțională, vehicule de transport pe șenile de lansatoare spațiale sau excavatoare cu cupă tip Bagger 288 , Bagger 293 .
Un actuator cu cuplu ridicat controlează poziția relativă (unghiul dintre) a celor două perechi de șine.
Vehicul cu arhitectură auto Direcție conform schiței lui Jeantaud . Cele 4 șine (posibil amovibile) sunt amplasate în locul roților.
Vehicul cu 4 șine: transmisie cu 2 axe motrice cu diferențial obișnuit. Conducerea de către 2 stâlpi (care minimizează derapajul în viraje).
Vehicul dublu cu 4 șine: 1 șofer unic, 1 motor unic, cârligul secțiunii spate are un arbore de transmisie articulat. Conducerea prin articulație centrală .
8 piste de tip Carden-Loyd Pidwell.
Direcție cu 4 axe pivotante.
Este o centură deformabilă într-o buclă fără sfârșit, atât de transport cât și de conducere.
Pentru un anumit model de cale, principalele dimensiuni nominale sunt:
Cu toate acestea, o omidă este mai mult decât un simplu inel, deoarece trebuie să fie conceput pentru a:
Prin urmare, designul unui șenil este inseparabil de trenul pe șenile corespunzător.
Conduceți printr-un singur rând de dinți care traversează pista.
Condus de un rând dublu de dinți care traversează pista.
Pinion cu un rând de dinți. Acționat de știfturile balamale ale pistei unei piste Holt.
Conduceți cu știfturi pe marginile pistei.
Conduceți cu știfturi pe marginile pistei.
Calitatea dominantă permisă de principiul omidei este o presiune medie scăzută pe sol, deoarece suprafața de contact este mare. Pentru o dimensiune dată, posibilitățile de traversare a obstacolelor sunt mai mari decât cele ale roții, din motive geometrice evidente.
Pentru proiectant, alegerea dintre roată și pistă nu are un răspuns evident, chiar ținând seama de condițiile de utilizare preconizate și discuțiile tehnice pe acest subiect sunt întotdeauna pe ordinea de zi. Pista are avantajul pentru vehiculele grele (sistemul de piste este mai ușor decât sistemul de roți și, prin urmare, permite un vehicul mai ușor pentru caracteristici similare (protecție, putere de foc, capacitate de încărcare) sau un vehicul mai eficient. Pentru o greutate egală). Pista are, de asemenea, avantajul pe toate terenurile (o distribuție mai bună a masei, o capacitate mai bună de a traversa, o capacitate mai bună de virare). Sistemul de roți mai greu are avantajul în ceea ce privește viteza și versatilitatea (capacități off-road onorabile și capabilități mai bune pe șosea), se uzează mai puțin rapid și se uzează pe drumuri mai puțin repede. Sistemele moderne de roți utilizate pe vehiculele militare elimină problema înțepăturilor.
Rețineți că vehiculele precum Curiosity , vehiculele relativ ușoare și lente ( 0,1 km / h pentru Curiosity Mars Science Laboratory și 12 km / h pentru Apollo 17 Lunar Rover), sunt echipate cu roți metalice speciale, fără cauciucuri.
În practică, locomoția de către omizi este, prin urmare, utilizată în principal pentru următoarele activități:
Să menționăm, de asemenea, utilizări mai puțin frecvente:
Pentru locomoția terenului în afara șoselei, nicio îmbunătățire spectaculoasă bazată exclusiv pe principiul omidei pare a fi previzibilă, păstrând în același timp un caracter rustic. Pentru a depăși anumite obstacole, arhitecturi precum omizi la capătul brațelor articulate mobile ar rămâne de conceput fără complicații excesive. În plus, putem prezice în mod rezonabil că locomoția cu picioare va oferi posibilități de trecere mai mari (vezi robotul BigDog ), dar fără a îmbunătăți consumul și viteza.
Șină din cauciuc sau elastomer , armată cu fire de oțel și acum amestecată și cu umpluturi de armare.
Datorită progreselor înregistrate în tehnologiile materialelor compozite deformabile, tendința actuală este de a o prefera pe calea articulată.
Imagine indicativă a unei balamale metalice. pentru a da o idee despre principiul asamblării benzilor flexibile prin capse ad-hoc.
Plăcile mari și șefii de ghidare par a fi nituite pe 2 benzi pentru a constitui pista completă.
Omidă cu 6 segmente (Rotapède).
Rețineți scripetele de retur atașat la o lamă pentru reglarea tensiunii. Rolele de susținere sunt înlocuite cu un tampon.
Banda moale turnată cu tampoane metalice cu șuruburi.
Șină din cauciuc turnat dintr-o singură bucată, cu știfturi (tractor agricol cu șenile flexibile).
Le putem considera ca fiind un fel de lanț, adică un ansamblu de verigi articulate unul față de celălalt. La fel ca în cazul unui lanț de acționare cu role sau al unui lanț de biciclete , toți știfturile balamalei rămân paralele între ele. (Numărul obișnuit de legături pe pistă: de la mai puțin de 32 ( Renault FT ) la mai mult de 100).
Pe o legătură omidă, putem distinge:
Lanț obișnuit de bicicletă alcătuit dintr-o succesiune de verigi largi și verigi înguste (și care nu sunt concepute pentru a intra în contact cu solul).
Un șurub cu cap hexagonal, prezentat aici cu o șaibă plată și o șaibă de blocare Grower , simbolizează o modalitate simplă și economică de a atașa cleme detașabile la o șină.
Repararea unei șine cu șuruburi.
Observații diverse:
Calea Holt arată ca un lanț îngust de transmisie, formând o cale (sau un fel de șină pliabilă), care ar fi așezată perpendicular pe plăci mai largi numite „țiglă”, în contact cu solul (cu toată rigoarea, pe un teren dur, sunt cramponii sau tampoanele purtate de plăci, care sunt în contact direct).
Traseul Holt este în general asociat cu o suspensie rigidă sau cel puțin cu o amplitudine redusă de deplasare. Rolele purtătoare sunt apoi integrate cu o grindă și nu au mișcări individuale.
Acest tip de cale este montat pe vehicule lente și robuste (mașini de lucrări publice, încărcătoare, buldozere etc.) sau pe baze mobile de macarale.
Macara Liebherr.
Detaliu pe partea pinionului.
Detaliul laturii fuliei de retur.
Suspensie tip Christie fără rolă de sprijin.
Observați cele 8 role (pe 4 boghiuri) care par a fi formate din 2 roți separate.
Observați rolele cu caneluri, în formă de scripete.
Pista metalică Pidwell, a cărei altă verigă are un șef de ghidare.
Îndoirea secțiunii superioare susținute de cele 2 role atestă flexibilitatea căii care poate fi deformată spre interior.
Observați flexibilitatea relativă a acestei piste Pidwell cu 2 rânduri de șefi de ghidare.
Pistă tipică Pidwell cu 2 rânduri de șefi de ghidare. Rețineți ghidajul de pe părțile laterale ale rolelor.
Șină mare Pidwell pentru sarcini foarte grele. Observați țiganul.
Această cale este de tip Carden-Loyd Pidwell, deoarece rularea rolelor are loc direct pe partea interioară a legăturii.
Fața exterioară a unei legături este mărită și formează un fel de țiglă. Observați poziția știfturilor balamalei.
În jurul anului 1900, ar fi fost deja depuse mai mult de o sută de brevete legate de locomoția omidelor și este iluzoriu să dorim să inventariem planuri disparate sau chiar prototipuri, mai mult sau mai puțin fezabile.
Unii autori de brevete sau prototipuri, printre alții:
La rândul său , al XX - lea secol, utilizarea de omizi a crescut de la stadiul de prototip la fabricație.
În timpul iernii din 1913, o jumătate de cale a atins oficial o viteză de 60 km / h pe Neva , stabilind astfel un record pentru un vehicul cu șenile.
Ideea de a ușura omida Holt, utilizată pe scară largă din 1905, pare firească. Cu toate acestea, primele realizări ale unei căi mai ușoare și mai bine adaptate la viteze mari nu au apărut decât după 1920. Principalii săi inventatori par să fi fost:
Omida Holt (de o formă neobișnuită) realizată dintr-un brevet al CL Best, 26 octombrie 1915.
Tractor Hornsby, probabil aproximativ 1905: pista diferă semnificativ de pista Holt. Îndrumarea pare să fie efectuată de creasta mediană a rolelor.
Testarea unei omizi flexibile probabil în jurul anului 1913; pista pare să nu aibă știfturi.