Un sistem cu cadru cu manivelă (în engleza americană: scotch yoke , literalmente „jugul scoțian”; în engleza britanică: donkey crosshead , literalmente „măgarul de fund”) este folosit pentru a converti mișcarea liniară a unei reguli de alunecare într-o mișcare rotativă., Și viceversa. O piesă alternativă, de exemplu un piston , este atașată direct la o rolă glisantă care este ea însăși conectată la o piesă rotativă. Mișcarea pistonului urmează o lege sinusoidală în funcție de timp dacă viteza de rotație este constantă.