Un robot paralel este un mecanism a cărui arhitectură îi conferă proprietăți remarcabile.
Definiția științifică este:
Mecanism de lanț cinematic închis al cărui organ terminal este conectat la bază prin mai multe lanțuri cinematice independente.
Într-un fel, organul terminal sau efector - parte care acționează asupra mediului, instrument - este conectat la cadru prin mai multe brațe, fiecare braț fiind un „ lanț cinematic ” (asociere a mai multor părți articulate împreună). Prin urmare, mobilitatea sa este limitată, deoarece este limitată de diferitele brațe; pe de altă parte, aceasta conferă rezistență și precizie mai mare, deoarece forțele sunt distribuite.
Cea mai comună dintre mecanismele paralele este cunoscută sub nume precum „hexapod”, „ platformă Gough-Stewart ”, „platformă sinergică”. Poate fi sub diferite forme, dar cuprinde în general 6 elemente de acționare identice a căror cuplare asigură calitățile sistemului: 6 grade de libertate în mișcări, adică x, y, z, pitch , yaw and roll .
Cu toate acestea, există roboți de acest tip cu 2 până la 5 grade de libertate.
Acest tip de robot are următoarele avantaje față de omologul lor de tip serial:
Dezavantajele lor majore sunt un spațiu de lucru relativ mic și o complexitate mai mare în proiectare și control datorită comportamentului lor neliniar .
Rețineți, de asemenea, posibilitățile de acționare foarte variate: în loc de picioare rigide, este perfect posibil să utilizați cabluri care au făcut posibilă producerea de macarale precum RoboCrane cu o precizie bună de poziționare și 6 grade de libertate sau chiar suporturi de model. Pentru suflante , ca SACSO proiect ( S USPENSION AC tive for tests SO ufflerie) of Onera .
Aplicațiile acestui mecanism, care pot lua dimensiuni extreme, sunt foarte numeroase:
În funcție de aplicație, geometria mecanismului poate varia.